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ファイル	フォーマット	サイズ	閲覧回数	説明
gradse_64_21R3135	pdf	1.90 MB	116

論文情報

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アイテムタイプ	紀要論文
タイトル	TAOYAKA-VII : 柱状物の登攀と不整地の歩行が可能な多脚型ロボットの開発
その他のタイトル	TAOYAKA-Ⅶ : A MULTI-LEGGED ROBOT CAPABLE OF CLIMBING COLUMNAR OBJECTS AND WALKING ON ROUGH TERRAIN
著者	著者名 富川, 翔英
	著者名 TOMIKAWA, Shoei
言語	jpn
ISSN	24368083
DOI	https://doi.org/10.15002/00026362
出版者	法政大学大学院理工学研究科
雑誌名	法政大学大学院紀要. 理工学研究科編
巻	64
開始ページ	1
終了ページ	8
発行年	2023-03-24
著者版フラグ	Version of Record
キーワード	Six-legged robot
	climbing robot
	octopus-kike behavior
	rough terrain.
抄録	In recent years, robots have applied not only to known environments such as factories, but also unknown complex environments, such as rescue missions and agriculture. In our previous works, we have developed a six-legged robot that can climb various columnar objects without measuring their shape and size by imitating an octopus-like behavior. In addition, it could walk on a flat horizontal plane. However, its legs were not sufficiently stiff to enable rough terrain such as rubbles and steps. The goal of this research is to improve our previous robot to adapt it to various environments such as steps and rough terrain. Experiments were conducted, and as the results, we confirmed that the robot can climb columnar objects as well as walk on rough terrain and steps.
資源タイプ	Article
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