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論文情報

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アイテムタイプ	紀要論文
タイトル	エルゴード的セルオートマトンCPGを用いた4脚歩行ロボットについて
その他のタイトル	An Ergodic cellular Automaton of Central Pattern Generator for Quadruped Robot
著者	著者名 小牧, 礁
	著者名 KOMAKI, Sho
言語	jpn
ISSN	24368083
DOI	https://doi.org/10.15002/00025333
出版者	法政大学大学院理工学研究科
雑誌名	法政大学大学院紀要. 理工学研究科編
巻	63
開始ページ	1
終了ページ	5
発行年	2022-03-24
著者版フラグ	Version of Record
キーワード	Ergodic
	Cellular automaton
	Quadruped robot
抄録	A novel ergodic cellular automaton (CA) oscillator and its theoretical analysis method are presented. Theoretical analyses reveal the oscillator is more suited to build a central pattern generator (CPG) compared to a standard non-ergodic CA oscillator. Further, it is shown the ergodic CA CPG can generate rhythmic signals suitable for realizing fundamental gaits of a quadruped robot. Then a prototype of the ergodic CA CPG is implemented by a field programmable gate array and experiments show it can realize the fundamental gaits of a physically implemented quadruped robot. Further, it is shown the ergodic CA CPG consumes much lower power and much fewer circuit resources compared to a typical conventional CPG implemented by a customized digital signal processor.
資源タイプ	Article
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