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12r6115水谷元基	PDF	812 KB	379

論文情報

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アイテムタイプ	紀要論文
タイトル	転倒時の自律復帰を目的としたヘビ型ロボット開発
その他のタイトル	DEVELOPMENT OF SELF SELF-RIGHTING SNAKER-LIKE ROBOT
著者	著者名 水谷, 元基
	著者名 MIZUTANI, Motoki
言語	jpn
ISSN	21879923
DOI	https://doi.org/10.15002/00010343
出版者	法政大学大学院理工学・工学研究科
雑誌名	法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
	法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
巻	55
開始ページ	1
終了ページ	4
発行年	2014-03-24
著者版フラグ	Version of Record
キーワード	Snake-like robot
	passive mechanism
	self-righting
	rescue robot
抄録	Recently many types of rescue robot had been developed. Some of those robots mount many sensors and mechanisms to search and rescue. But lots of sensors made operator difficult to adequately operate the robot. Our previous robots solve complex operability problem by using physical feature of the robot thus the robot has many degrees of freedom and have high mobility. Unfortunately, it is impossible for our previous robot to move when it overturned. In this paper, we develop a self-righting snake-like robot. This mechanism can work without not only any sensors but also special mechanisms. We designed body of the robot through the use of theory of tumble doll. Experiments showed that the robot can get up after overturned.
資源タイプ	Article
書誌レコードID	AA12677220
インデックス	資料タイプ別 ＞ 学内論文 ＞ 法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
	501 学内論文 ＞ 紀要 ＞ 法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編 ＞ 55

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