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gradse_65_22R3115	pdf	990 KB	67

論文情報

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アイテムタイプ	紀要論文
タイトル	エルゴード的順序回路CPGモデルとチョッパ型混合歩容の分岐現象について
その他のタイトル	ERGODIC SEQUENTIAL CIRCUIT CPG MODEL AND CHOPPER－TYPE MIXED YIELD BIFURCATION
著者	著者名 上床, 潤平
	著者名 KAMITOKO, Jumpei
言語	jpn
ISSN	24368083
DOI	https://doi.org/10.15002/00030694
出版者	法政大学大学院理工学研究科
雑誌名	法政大学大学院紀要. 理工学研究科編
巻	65
開始ページ	1
終了ページ	5
発行年	2024-03-24
著者版フラグ	Version of Record
キーワード	Quadruped robot
	CPG
	FPGA
抄録	In this paper, we propose a generalized ergodic cellular automaton model of a central pattern generator. The proposed model can realize synchronization phenomena, which can realize typical gaits of a quadruped robot. It is shown that by mixing coupling matrices based on a chopper manner, the proposed model can realize mixed gaits of the quadruped robot depending on the ratios of the matrices in the chopper. Also, it is shown that the proposed model is more hardware-efficient compared to a straightforward implementation of an ordinary differential equation central pattern generator model.
資源タイプ	Article
インデックス	資料タイプ別 ＞ 学内論文 ＞ 法政大学大学院紀要. 理工学研究科編
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