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gradse_65_22R3109	pdf	1.72 MB	90

論文情報

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アイテムタイプ	紀要論文
タイトル	転がり移動可能な多脚型ロボット : SHINAYAKA-L VII : 可逆変形可能な機体の提案
その他のタイトル	ROLLABLE MULTILEGGED ROBOT : SHINAYAKA-L VII : PROPOSAL OF A REVERSIBLE TRANSFORMABLE BODY
著者	著者名 岡島, 武史
	著者名 OKAJIMA, Takeshi
言語	jpn
ISSN	24368083
DOI	https://doi.org/10.15002/00030689
出版者	法政大学大学院理工学研究科
雑誌名	法政大学大学院紀要. 理工学研究科編
巻	65
開始ページ	1
終了ページ	7
発行年	2024-03-24
著者版フラグ	Version of Record
キーワード	Multi-legged robot
	flexibility
	transformation
	rough terrain
抄録	Robots that can operate in unknown environments, such as rescue operations at disaster sites and construction and maintenance inspections of infrastructure facilities, are attracting attention. Multilegged robots with high mobility and stability are needed to adapt to unknown environments. Aso and Aihara focused on centipedes and developed a multi-legged robot that uses the interaction between the body and the environment. However, it has a problem of slow walking speed. Therefore, we propose a multi-legged robot with two ways of moving: multi-legged walking in a centipede form and rolling in a cylindrical form. On uneven terrain such as rubble, narrow spaces, and steps, the robot moves by centipede walking. On flat ground, it moves at high speed while rolling its cylindrical body. This paper reports on the developed prototype and experiments to confirm its effectiveness.
資源タイプ	Article
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