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gradse_64_21R3140	pdf	1.08 MB	57

論文情報

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アイテムタイプ	紀要論文
タイトル	複数のぼけ画像を用いた通行可能路の知覚と小型ロボットへの実装
その他のタイトル	PERCEPTION OF PASSABLE PATHS USING MULTIPLE BLURRED IMAGES AND IMPLEMENTATION ON A SMALL ROBOT
著者	著者名 西山, 賛
	著者名 Nishiyama, Susumu
言語	jpn
ISSN	24368083
DOI	https://doi.org/10.15002/00026367
出版者	法政大学大学院理工学研究科
雑誌名	法政大学大学院紀要. 理工学研究科編
巻	64
開始ページ	1
終了ページ	5
発行年	2023-03-24
著者版フラグ	Version of Record
キーワード	Perceiving of passability
	passability of aperture
	jumping spider
	blurred images
抄録	Autonomous robots need to search for passable paths in order to adaptively behave in unknown environments. In previous research, a method to search for passable paths using two blurred images was proposed, focusing on the special retinal structure of the jumping spider. However, conventional methods have problems in that they require known information and misidentify a gentle slope as an obstacle. In this study, we propose a new method that improves these problems by using five blurred images. We implemented the proposed method on a small robot and conducted running experiments. We confirmed that the proposed method can evaluate the passability of a slope only based on information such as the number of points where the sign of the difference in blurring amount changes (changing points).
資源タイプ	Article
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