閲覧可能ファイル 

ファイル	フォーマット	サイズ	閲覧回数	説明
21_kaken_17K00019seika	pdf	251 KB	50

論文情報

ファイル出力

アイテムタイプ	研究報告書
タイトル	CPSに基づいた自律分散ロボット群に対する理論的モデル化とその計算限界の解明
その他のタイトル	A Theoretical Model for Autonomous Mobile Robots based on CPS and Limitations of its Computation
著者	e-Rad 研究者番号 90167198 著者名 和田, 幸一
	著者名 WADA, Koichi
言語	jpn
雑誌名	科学研究費助成事業 研究成果報告書
開始ページ	1
終了ページ	14
発行年	2021-05-25
著者版フラグ	Version of Record
キーワード	自律分散ロボット
	CPS
	非同期度
	集合問題
	自己安定
	ライト
内容記述	研究分野：並列分散アルゴリズム
抄録	研究成果の概要 (和文) : CPSを考慮に入れた自律分散ロボット群に理論モデル構築とその上でのロボット群の計算能力に関して主として以下の成果を得た．（1）CPSを意識した新しい自律分散ロボット群のモデル化とその上でのロボットに対するオンライン経路探索アルゴリズムを開発した．（2）従来のLCMロボットモデルにおける集合問題の可解性を耐故障性の観点から明らかにした．（3）ライト付きロボット群に対する計算能力を明らかにした．（4）リングネットワークにおける制限視野をもつライト付きロボット群の集合問題に対する色数最適なアルゴリズムを与えた．このアルゴリズムはロボットの動作が完全な非同期でも動作する．
	研究成果の概要 (英文) : We construct a theoretical model based on CPS for autonomous mobile robots and obtain several results about the computational power of autonomous mobile robots as follows: (1) A new model for mobile robots including the concept of CPS is proposed and an online routing algorithm for mobile robots is developed. (2) We give fault-tolerant gathering algorithms on an LCM robot model. (3) We clarify the computational power of mobile robots with lights. (4) We solve gathering problem of myopic mobile robots on ring-shaped networks, which can behave in completely asynchronous fashion.
助成	文部科学省科学研究費補助金[基盤研究(C)（一般）]　課題番号：17K00019　研究期間：2017-2020
資源タイプ	Working Paper
インデックス	資料タイプ別 ＞ 科研費報告書
	401 科研費報告書 ＞ 2020(令和2年)年度 科学研究費補助金研究成果報告書

ホームへ戻る