閲覧可能ファイル 

ファイル	フォーマット	サイズ	閲覧回数	説明
gradse_63_19R3120	pdf	525 KB	109

論文情報

ファイル出力

アイテムタイプ	紀要論文
タイトル	タコの把持戦略を再現した柔軟多脚型ロボット : TAOYAKA-S III : 体幹の強度維持と軽量化の両立による自立化の実現
その他のタイトル	FLEXIBLE MULTI-LEGGED ROBOT THAT MIMICS THE GRASPING STRATEGY OF OCTOPI : TAOYAKA-S III : REALIZATION OF SELF-CONTAINMENT BY BOTH MAINTAINING THE RIGIDITY AND REDUCING THE WEIGHT OF THE TRUNK
著者	著者名 高久, 優
	著者名 Takaku, Suguru
言語	jpn
ISSN	24368083
DOI	https://doi.org/10.15002/00025311
出版者	法政大学大学院理工学研究科
雑誌名	法政大学大学院紀要. 理工学研究科編
巻	63
開始ページ	1
終了ページ	3
発行年	2022-03-24
著者版フラグ	Version of Record
キーワード	self-containment
	maintaining rigidity
	reducing weight
	octopi behavior
抄録	We have developed the robot “TAOYAKA-S Ⅲ” that mimics the grasping strategy of octopi for the purpose of inspecting infrastructure pipes. The conventional robot “TAOYAKA-S Ⅱ” could climb pipes of various shapes with simple control. However, its movement was restricted by separated the power source, computer for control, and actuators to move the body. To realize self-containment, we redesigned the trunk by both maintaining the rigidity and reducing the weight. In addition, we installed the small servomotors, the batteries, and the microcomputer into the body. Finally, we confirmed that the proposed robot can climb unknown columnar objects and that its mobility performance has been improved.
資源タイプ	Article
インデックス	資料タイプ別 ＞ 学内論文 ＞ 法政大学大学院紀要. 理工学研究科編
	501 学内論文 ＞ 紀要 ＞ 法政大学大学院紀要. 理工学研究科編 ＞ 63

ホームへ戻る