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Permalink : https://hdl.handle.net/10114/13389

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16_kaken_25330205 pdf 905 KB 145

論文情報

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アイテムタイプ
研究報告書
タイトル
移動ロボットのためのJAUS準拠サブシステムの開発と統合に関する研究
その他のタイトル
A Study of Integration of JAUS-compliant sub-system for the mobile robot
著者
e-Rad 研究者番号
50287843 kaken
著者名
小林, 一行
著者名
KOBAYASHI, Kazuyuki
言語
jpn
雑誌名
科学研究費助成事業 研究成果報告書
開始ページ
1
終了ページ
6
発行年
2016-05
著者版フラグ
Version of Record
キーワード
IGVC
JAUS
つくばチャレンジ
Interoperability
移動ロボット
内容記述
研究分野：移動ロボット
抄録
研究成果の概要 (和文) : 移動ロボットのためのJAUS準拠サブシステムの開発と統合に関する研究を行うため、JAUS Referenceに基づき、サブシステムの開発・実装を行った。その実証、デモンストレーションの場としてつくばチャレンジ、Intelligent Ground Vehicle Competitionにて実験を行った。特にJAUSの実装では、IGVC2013のJAUS Challengeで優勝、IGVC2014のInterOperability Profiles Challengeで優勝、IGVC2015のIOP Challengeで6位入賞を果たし、実装において互換性のレベルの高さを示すことができた。
研究成果の概要 (英文) : In this research, we develop a JAUS compliant subsystem for intelligent mobile robots. Based on JAUS Reference Architecture AS6009 (Mobility Service Set), AS6040 (HMI Service set), AS6057 (Manipulation Service set), AS6062 (Mission Spooling Service set), AS6060 (Environment Sensing set), we develop various types of JAUS compliant subsystems which are required for both IGVC and Tsukuba Challenge during the period from 2013 to 2015. Especially, practical implementation of JAUS in IGVC2013, we achieve 1st prize award at JAUS challenge. And also in IGVC2014, we achieve 1st prize award at Interoperability profiles challenge (which changed name from JAUS challenge). In IGVC2015, we achieve 6th prize award at Interoperability profiles challenge that demonstrates high level interoperability of our implementation about the JAUS.
助成
文部科学省科学研究費補助金[基盤研究(C)]　課題番号：25330205　研究期間：2013-2015
資源タイプ
Working Paper
インデックス
資料タイプ別 ＞ 科研費報告書
401 科研費報告書 ＞ 2015(平成27)年度 科学研究費補助金研究成果報告書