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14R1136森田高州	pdf	830 KB	866

論文情報

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アイテムタイプ	紀要論文
タイトル	筋電義手用感覚フィードバック装置による把持物体の硬さ提示の提案
その他のタイトル	PROPOSAL OF PRESENTING HARDNESS OF THE GRASPED OBJECT USING SENSORY FEEDBACK DEVICE FOR MYOELECTRIC PROSTHETIC HAND
著者	著者名 森田, 高州
	著者名 MORITA, Takakuni
言語	jpn
ISSN	21879923
DOI	https://doi.org/10.15002/00013000
出版者	法政大学大学院理工学・工学研究科
雑誌名	法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
	法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
巻	57
開始ページ	1
終了ページ	8
発行年	2016-03-24
著者版フラグ	Version of Record
キーワード	Sensory feedback
	Myoelectric prosthetic hand
	Self-tuning PID control
	Identification of hardness
内容記述	ヘッダー部分に誤記 ; (誤) 法政大学大学院理工学・工学研究科紀要 (正) 法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
抄録	In this paper, a control system of the sensory feedback device for myoelectric prosthetic hand users, which was developed in our previous study, was improved to express the hardness of an object ontinuously. The sensory feedback device is worn on user’s upper arm. When the myoelectric prosthetic hand grabs the object, the hardness of the object is calculated through a pressure-sensitive sensor. According to the hardness of the object, a reference input to realize the corresponding winding speed of the belt is generated by a reference input generator. Then, the feedback device is controlled to track the reference input by using the self-tuning PID control technique, taking parameter variation into account. Thus, the feedback device tightens the user’s upper arm, so that the user can feel a tactile sense. Finally, experiments were performed to verify a usability of the proposed system.
資源タイプ	Article
書誌レコードID	AA12677220
インデックス	資料タイプ別 ＞ 学内論文 ＞ 法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
	501 学内論文 ＞ 紀要 ＞ 法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編 ＞ 57

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