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14R1104大岩克耀	pdf	875 KB	234

論文情報

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アイテムタイプ	紀要論文
タイトル	力覚フィードバック機能を有する単孔式腹腔鏡下手術支援用ロボット"HASROSS"の操作性の評価
その他のタイトル	EVALUATION OF MANEUVERABILITY OF THE HAPTIC SURGICAL ROBOT FOR SINGLE-PORT SURGERY “HASROSS”
著者	著者名 大岩, 克耀
	著者名 OIWA, Katsuaki
言語	jpn
ISSN	21879923
DOI	https://doi.org/10.15002/00012927
出版者	法政大学大学院理工学・工学研究科
雑誌名	法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
	法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
巻	57
開始ページ	1
終了ページ	8
発行年	2016-03-24
著者版フラグ	Version of Record
キーワード	Surgical robot
	Single port surgery
	Maneuverability evaluation
	Force feedback
内容記述	ヘッダー部分に誤記 ; (誤) 法政大学大学院理工学・工学研究科紀要 (正) 法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
抄録	In this paper, the maneuverability of a haptic surgical robot for single-port surgery (SPS), termed HASROSS, developed in our laboratory is evaluated. The kinematics of the surgical robot was analyzed and a position control method on the basis of inverse kinematics was proposed to control the surgical robot intuitively. The surgical robot operates under master?slave control implemented by the haptic interface Omega 7 and a force feedback is provided to the operator. The maneuverability of the surgical robot was assessed in a block transfer experiment, a ligation experiment and a grape peeling experiment. The completion times of forceps manipulation by robot operation were ompared with those of manual operation. To assess the force feedback functionality of the surgical robot, we tested whether the robot could properly contact and avoid obstacles using the forceps. The results verified the effectiveness of the HASROSS.
資源タイプ	Article
書誌レコードID	AA12677220
インデックス	資料タイプ別 ＞ 学内論文 ＞ 法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
	501 学内論文 ＞ 紀要 ＞ 法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編 ＞ 57

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