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12r1123二木智之	pdf	824 KB	328

論文情報

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アイテムタイプ	紀要論文
タイトル	外乱オブザーバを用いた多自由度ロボット鉗子の力覚検知に関する研究
その他のタイトル	STUDY ON FORCE DETECTION OF MULTI-DEGREE-OF-FREEDOM ROBOTIC FORCEPS USING A DISTURBANCE OBSERVER
著者	著者名 二木, 智之
	著者名 FUTATSUGI, Tomoyuki
言語	jpn
ISSN	21879923
DOI	https://doi.org/10.15002/00010372
出版者	法政大学大学院理工学・工学研究科
雑誌名	法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
	法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
巻	55
開始ページ	1
終了ページ	8
発行年	2014-03-24
著者版フラグ	Version of Record
キーワード	DSD mechanism
	Lagrange multiplier method
	Disturbance observer
抄録	Recently, laparoscopic surgery using robotic support systems has been performed. In such a surgery, force feedback is in demand. However, insertion of an electrical sensor into human body should be avoided due to a medical safety reason. In this study, sensorless estimation method of a disturbance force of robotic forceps based on disturbance observer is proposed. First, a multi-DOF robotic forceps, termed DSD forceps, is modeled as two link mechanism with constraints, and equation of motion is derived using the Lagrange multiplier method. Second, the derived equation of motion with disturbance force is rewritten as augmented multi-input multi-output (MIMO) state space equation, and disturbance observer is constructed to estimate the disturbance force. Finally, simulations are carried out to verify the proposed method.
資源タイプ	Article
書誌レコードID	AA12677220
インデックス	資料タイプ別 ＞ 学内論文 ＞ 法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
	501 学内論文 ＞ 紀要 ＞ 法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編 ＞ 55

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