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12r6103天野亮佑	PDF	891 KB	214

論文情報

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アイテムタイプ	紀要論文
タイトル	市街地移動ロボットのための白線検出アルゴリズムの開発
その他のタイトル	A STUDY OF LANE DETECTION ALGORITHM FOR MOBILE ROBOT UNDER REAL WORLD ENVIRONMENT
著者	著者名 天野, 亮佑
	著者名 AMANO, Ryosuke
言語	jpn
ISSN	21879923
DOI	https://doi.org/10.15002/00010333
出版者	法政大学大学院理工学・工学研究科
雑誌名	法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
	法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
巻	55
開始ページ	1
終了ページ	6
発行年	2014-03-24
著者版フラグ	Version of Record
キーワード	Mobile robot
	Lane detection Eigenvector
	Omni-directional camera
抄録	This paper describes a robust and stable lane detection algorithm for mobile robot under real world urban area environment. In order to achieve robust and stable lane detection, we propose a new eigenvector based clustering algorithm based on the omni-directional images. Employment of an eigenvector based clustering enables robust and stable lane detection even if the steep curved lane and/or even if a worn colored lane. In order to detect steep curbed lanes as well as a wormed colored lane, eigenvector based curb fitting methods are employed. Validity of a new proposed algorithm is confirmed by both offline simulations and actual outdoor experiments by using mobile robot under real world environments.
資源タイプ	Article
書誌レコードID	AA12677220
インデックス	資料タイプ別 ＞ 学内論文 ＞ 法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
	501 学内論文 ＞ 紀要 ＞ 法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編 ＞ 55

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