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内田拓真	pdf	747 KB	163

論文情報

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アイテムタイプ	紀要論文
タイトル	単孔式腹腔鏡下手術 (SPS) 支援ロボットの位置制御
その他のタイトル	POSITION CONTROL OF SURGICAL SUPPORT ROBOT FOR SINGLE PORT SURGERY
著者	著者名 内田, 拓真
	著者名 UCHIDA, Takuma
言語	jpn
ISSN	21879923
DOI	https://doi.org/10.15002/00010279
出版者	法政大学大学院理工学・工学研究科
雑誌名	法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
	法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
巻	55
開始ページ	1
終了ページ	8
発行年	2014-03-24
著者版フラグ	Version of Record
キーワード	Single port surgery (SPS), Surgical support robot, Homogeneous transformation matrix, Inverse kinematics
抄録	Recently, master-slave type surgical support robot for laparoscopic surgery such as da Vinci system has been clinically used. However, surgical support robot for single port surgery (SPS) has not been clinically used yet. The goal of this study is to construct a control system of surgical support robot for SPS. To do this, kinematics of the surgical support robot for SPS are derived. Then, a numerical solution of inverse kinematics problem is given using Jacobian. On the basis of the inverse kinematics, the tip of the surgical support robot is controlled so as to follow the operated direction of an input device. Experimental works were carried out to demonstrate the proposed control method. In addition, left hand side of surgical support robot for SPS was built.
資源タイプ	Article
書誌レコードID	AA12677220
インデックス	資料タイプ別 ＞ 学内論文 ＞ 法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編
	501 学内論文 ＞ 紀要 ＞ 法政大学大学院紀要. 理工学・工学研究科編 ＞ 55

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