MRI環境対応外科手術ロボットに対する医療ミス回避制御システムの構築

石井, 千春; ISHII, Chiharu

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Permalink : https://hdl.handle.net/10114/7281

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ファイル	フォーマット	サイズ	閲覧回数	説明
12_kaken_2010_ishii	pdf	9.18 MB	80

論文情報

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アイテムタイプ	研究報告書
タイトル	MRI環境対応外科手術ロボットに対する医療ミス回避制御システムの構築
その他のタイトル	Construction of a regulating system for avoiding malpractice for robotic surgical support systems
著者	e-Rad 研究者番号 80296079 著者名石井, 千春
著者	著者名 ISHII, Chiharu
言語	jpn
雑誌名	科学研究費補助金研究成果報告書
開始ページ	1
終了ページ	5
発行年	2011-05
著者版フラグ	Accepted Manuscript
キーワード	感覚行動システム
	外科手術用多自由度ロボット鉗子
	バイラテラル制御
抄録	研究成果の概要 (和文) : 本研究では、全方位の屈曲動作に対して力覚の伝達が可能な低侵襲外科手術用多自由度ロボット鉗子システムを開発し、遠隔操作において発生する通信時間遅れに対して安定性を保証するバイラテラル制御系を構成した。また、内視鏡下手術における手術手技に対して、鉗子の操作量から手術手技を識別し、さらに自己組織化マップを用いて、識別された手術手技を操作者の表面筋電位により、通常操作と特異操作に分類する方法を提案した。
抄録	研究成果の概要 (英文) : In this research, a multi-DOF robotic forceps manipulator has been developed, and a bilateral control scheme which assures stability of the master-slave system in the presence of time varying communication delay between the master device and the slave device was proposed for omnidirectional bending motion of the developed robotic forceps. In addition, a method of identifying a surgical operation automatically and distinguishing the singularity of the identified surgical operation was also proposed. Based on the measurements of behavior of the forceps, the kind of surgical operation was identified. As for distinction of the singularity in surgical operation, the features were extracted from operator's surface electromyogram signals, and the identified surgical operation was classified into normal or singular using the self-organizing map.
助成	文部科学省科学研究費補助金[基盤研究(C)]　課題番号：20500183　研究期間：2008-2010
資源タイプ	Working Paper
インデックス	資料タイプ別＞科研費報告書
インデックス	401 科研費報告書＞ 2010(平成22)年度科学研究費補助金研究成果報告書